摘要：針對目前園林綠化樹木修剪效率低、勞動強度大等特點,設計了一種車載式修剪機械手,通過D-H矩陣理論建立了修剪機械手的運動學正解和反解模型;運用ADAMS軟件對其進行了運動學仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范圍和關節(jié)1、2、3、4的旋轉角度及其最大角加速度;仿真曲線平緩光滑,不存在干涉、'死點'等現(xiàn)象,驗證了修剪機械手運動學模型的正確性,為后續(xù)的動力學仿真及樣機研制奠定了理論基礎。