摘要：針對(duì)飛行中的沖突解脫和航跡恢復(fù)問題,在速度障礙法模型的基礎(chǔ)上提出了一種幾何優(yōu)化的方法,并對(duì)這個(gè)問題進(jìn)行了嚴(yán)格的數(shù)學(xué)描述。首先根據(jù)飛機(jī)之間的相對(duì)位置和速度關(guān)系,確定其沖突類型,以及是否滿足各解脫策略的條件,選取相應(yīng)的解脫策略,待沖突解脫完成后,飛機(jī)恢復(fù)至原航線飛行。然后通過幾何分析,理論推導(dǎo),該模型能夠有效解決飛行沖突,并且具體給出沖突解脫和航跡恢復(fù)的位置。最后在仿真中,所提方法根據(jù)不同場(chǎng)景能夠自主選擇沖突解脫策略,結(jié)果顯示該方法簡單高效,并且在航跡恢復(fù)過程中不引入新的飛行沖突。