魯棒自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波的SLAM算法
作者：劉艷; 程誠; 裴少婧 大連大學(xué)遼寧省北斗高精度位置服務(wù)技術(shù)工程實驗室; 遼寧大連116622; 大連大學(xué)大連市環(huán)境感知與智能控制重點(diǎn)實驗室; 遼寧大連116622; 中原工學(xué)院機(jī)電學(xué)院; 鄭州450007
摘要：針對SLAM在復(fù)雜環(huán)境下對噪聲干擾魯棒性差以及運(yùn)動軌跡預(yù)測誤差問題,在UKF中引入自適應(yīng)估計理論與魯棒H∞控制準(zhǔn)則,提出一種魯棒自適應(yīng)UKF-SLAM算法。該算法利用自適應(yīng)估計理論,構(gòu)建抗差因子和自適應(yīng)因子,自適應(yīng)估計測量和狀態(tài)噪聲等價協(xié)方差陣,實現(xiàn)粗差分離和噪聲方差自適應(yīng)補(bǔ)償;利用魯棒H∞控制準(zhǔn)則對系統(tǒng)狀態(tài)均值和協(xié)方差進(jìn)行迭代更新,提高噪聲干擾魯棒性、降低預(yù)測誤差。仿真結(jié)果表明:該算法能保證移動機(jī)器人在不同噪聲環(huán)境下具有良好的魯棒性與定位精度。
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