摘要：運用速度障礙法進行避障時,UAV的可選避障速度區(qū)間過小,需要進行不必要的機動。針對這一問題,文中在速度障礙法的基礎(chǔ)上提出了有限時間速度障礙法,在進行避障的過程中,同時考慮碰撞發(fā)生時間和UAV的過載約束,并設(shè)計相關(guān)指標(biāo)函數(shù),在無碰速度區(qū)域中選擇最優(yōu)避障速度矢量,并將UAV速度偏轉(zhuǎn)至最優(yōu)避障速度方向上完成避障。該方法計算量少,實時性好,能夠滿足UAV在線避障的要求。仿真結(jié)果驗證了方法的可行性和有效性。