基于ROS系統(tǒng)的激光雷達(dá)與STM32的自平衡車
作者：劉世森; 梁光金; 董浩; 呂曉擎; 高雅 曲阜師范大學(xué)工學(xué)院; 山東日照276800
摘要：無人駕駛的自平衡自行車是一種具有前后兩輪且能自動(dòng)保持平衡的現(xiàn)代智能自行車,具有自主保持車體平衡的能力。采用一體化輪轂電機(jī)作為自平衡小車的驅(qū)動(dòng)單元。平衡控制系統(tǒng)采用陀螺儀等監(jiān)測車身姿態(tài),借助PID算法驅(qū)動(dòng)飛輪電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)自平衡自行車車身的動(dòng)態(tài)平衡?；赗OS機(jī)器人操作系統(tǒng)分析激光雷達(dá)定位信息,實(shí)現(xiàn)自平衡車的路徑規(guī)劃。通過參數(shù)優(yōu)化,提升系統(tǒng)的響應(yīng)速度,為自平衡自行車的設(shè)計(jì)提供了一種簡單、可行、低成本的設(shè)計(jì)方案。
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