摘要：針對智能水下機器人傳統(tǒng)S面控制器參數(shù)設(shè)置過程依賴經(jīng)驗且設(shè)置不當(dāng)將嚴(yán)重影響運動控制效果的問題,設(shè)計了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)S面控制器,由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)正向傳播輸出S面控制器參數(shù),并在反向傳播中實現(xiàn)參數(shù)的在線整定。采用某微小型智能水下機器人模型仿真實驗的結(jié)果表明,該控制器能夠自主完成控制參數(shù)初始化與調(diào)整,具有收斂速度快、超調(diào)與穩(wěn)態(tài)誤差小、干擾條件下能夠迅速恢復(fù)穩(wěn)定等優(yōu)點,可以為實際工程中運動控制器設(shè)計提供參考。