摘要：由于垂起固定翼無人機結(jié)構(gòu)復(fù)雜,無論是采用數(shù)值模擬得到其非定常氣動力還是采用單剛體建模方法建立其動力學(xué)模型都較為困難。為了解決該問題,通過CFD數(shù)值模擬機翼翼型的遲滯環(huán)線,引入無人機俯仰運動所產(chǎn)生的遲滯效應(yīng),通過ONERA方程建立無人機垂起改平飛過程的非定常氣動力模型,最終基于多體動力學(xué),將無人機劃分成機翼、機身、旋翼、舵面的多剛體系統(tǒng),通過凱恩方程推導(dǎo)并建立無人機動力學(xué)模型,通過數(shù)值仿真可以發(fā)現(xiàn):多體動力學(xué)的方法適用于這類結(jié)構(gòu)復(fù)雜無人機的建模,引入機翼的遲滯環(huán)對無人機的俯仰運動起阻尼作用;引入非定常氣動力與未引入非定常氣動力相比垂起速度存在8%的差異,垂起改平飛過程結(jié)束時兩者上升速度存在40%的差異。