基于信標(biāo)識別的溫室AGV視覺SLAM定位算法
作者：胡焉為; 苗玉彬 上海交通大學(xué)機(jī)械與動力工程學(xué)院; 上海200240
摘要：針對溫室環(huán)境下自動作業(yè)的自動導(dǎo)引車(AGV)的導(dǎo)引控制,提出一種基于信標(biāo)識別和雙目視覺的改進(jìn)同時定位與建圖(SLAM)算法。通過雙目相機(jī)采集立體圖像信息,檢測視覺信標(biāo)和提取ORB特征點(diǎn),根據(jù)信標(biāo)定位信息和特征點(diǎn)匹配信息解算相機(jī)位姿初值,基于圖優(yōu)化框架進(jìn)行局部位姿優(yōu)化和全局優(yōu)化,維護(hù)地圖點(diǎn)和關(guān)鍵幀數(shù)據(jù),從而實(shí)現(xiàn)較高精度的定位和地圖構(gòu)建。實(shí)驗(yàn)使用現(xiàn)場運(yùn)行采集的圖像流離線對比該算法和ORB-SLAM2的定位精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法具有更高的精度,更適合溫室環(huán)境的AGV自動化作業(yè)。本文算法可為溫室AGV導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供參考。
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