基于迭代學(xué)習(xí)控制的鰻魚機器人切向速度跟蹤控制
作者：張安翻; 馬書根; 李斌; 王明輝; 常健 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)國家重點實驗室; 中國科學(xué)院大學(xué); 日本立命館大學(xué)機器人系
摘要：鰻魚機器人的動力學(xué)模型非線性強、高度欠驅(qū)動,導(dǎo)致多關(guān)節(jié)鰻魚機器人的切向速度跟蹤控制極具挑戰(zhàn).本文采用P型迭代學(xué)習(xí)控制與步態(tài)生成器相結(jié)合的方法對多關(guān)節(jié)鰻魚機器人的切向速度進行跟蹤控制.首先,采用解析牛頓―歐拉法建立非慣性系下的鰻魚機器人動力學(xué)模型,直接獲得切向速度子動力學(xué)模型;然后,利用帶飽和函數(shù)的P型迭代學(xué)習(xí)控制器控制步態(tài)參數(shù),并且利用復(fù)合能量函數(shù)和切向速度子動力學(xué)模型分析該控制器的收斂性,得到切向速度跟蹤誤差的收斂條件;最后,提出鰻魚機器人的運動控制框架,并對多模塊的鰻魚機器人進行仿真和實驗.實驗結(jié)果表明,實際的切向速度隨著迭代次數(shù)的增加而逐漸跟蹤上了期望的切向速度,故而驗證了鰻魚機器人切向速度跟蹤控制器的有效性.
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機器人雜志
機器人雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：論文與報告、綜論與介紹、消息報道等。于1979年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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