模仿學習示教軌跡自動分割方法的研究進展
作者：遲明善; 姚玉峰; 劉亞欣 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室; 哈爾濱150001; 哈爾濱理工大學榮成學院; 山東榮成264300; 威海市機器人與智能裝備產(chǎn)業(yè)研究院; 山東威海264209
摘要：符號表達的模仿學習是共融機器人提高其智能性的一條便捷、可行的途徑,也為解決復雜、多步驟任務(wù)的學習問題提供了一個切實可行的解決方案,而對示教軌跡進行自動分割并獲取其基本動作是成功應(yīng)用這種學習方式的前提條件。鑒于此,首先,在介紹符號表示的模仿學習的基礎(chǔ)上,分析該種學習方式對自動分割方法的具體要求;然后,按照示教任務(wù)先驗知識的有無將其分為兩大類并詳細地介紹每類所含的典型分割方法;最后,對上述軌跡分割方法進行對比分析與總結(jié),并展望示教軌跡自動分割方法未來的發(fā)展趨勢。
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控制與決策雜志
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