摘要：基于黃瓜采摘要求設(shè)計(jì)了一臺(tái)黃瓜采摘機(jī)械臂,通過(guò)采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)減少了驅(qū)動(dòng),降低了機(jī)構(gòu)復(fù)雜性。針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定性導(dǎo)致該機(jī)械臂在工作過(guò)程中滑道出現(xiàn)大幅度擺動(dòng)而降低了機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性的問(wèn)題,為降低滑道擺動(dòng)角度峰峰值,借助均勻設(shè)計(jì)方法完成結(jié)構(gòu)改進(jìn)模型的Adams仿真試驗(yàn)方案設(shè)計(jì),并對(duì)不同參數(shù)取值下滑道擺動(dòng)角度峰峰值利用二次多項(xiàng)式回歸分析,得出影響滑道擺動(dòng)角度峰峰值的顯著性依次為滑軌傾角、滑軌高度、驅(qū)動(dòng)速度,且滑軌傾角和驅(qū)動(dòng)速度之間存在顯著交互作用的結(jié)果。最后,利用DPS軟件進(jìn)行變量尋優(yōu),得到最優(yōu)結(jié)果為當(dāng)直線滑臺(tái)驅(qū)動(dòng)速度為227.25mm/s、滑軌傾角為14.36°、滑軌高度為55.36mm時(shí),滑道擺動(dòng)峰峰值可達(dá)到最小值0.367 9°?；趦?yōu)化結(jié)果制作樣機(jī),試驗(yàn)證明滑道的擺動(dòng)角度峰峰值從0.835 8°降低到0. 375 9°,取得了顯著的優(yōu)化效果。