摘要：針對(duì)目前大型植保機(jī)作業(yè)中噴桿跟隨冠層高度控制效果不好及實(shí)際控制器未考慮輸入受限的問題,提出了一種懸架噴桿系統(tǒng)位置跟蹤控制策略。首先,建立了植保機(jī)懸架噴桿系統(tǒng)的非線性模型,利用雙曲正切函數(shù)對(duì)輸入飽和函數(shù)進(jìn)行處理,并構(gòu)造穩(wěn)定的輔助控制信號(hào);其次,采用改進(jìn)反步控制方法,結(jié)合Nussbaum技術(shù)抑制虛擬控制增益的不確定性,實(shí)現(xiàn)對(duì)懸架噴桿系統(tǒng)位置控制器的設(shè)計(jì);最后,通過構(gòu)造適當(dāng)?shù)腖yapunov函數(shù)使各誤差子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)最終一致有界,保證了植保機(jī)懸架噴桿系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明,所提出的控制策略具有良好的跟蹤控制性能。