分布式電動車輛驅(qū)動系統(tǒng)MFAC主動容錯控制
作者：胡云; 江發(fā)潮; 陳銳; 羅禹貢 中國農(nóng)業(yè)大學工學院; 北京100083; 清華大學車輛與運載學院; 北京100084
摘要：為解決分布式電驅(qū)動車輛驅(qū)動系統(tǒng)主動容錯控制大多需要依賴于復(fù)雜、非線性車輛模型以及精確故障信息這一問題,提出了基于多輸入多輸出無模型自適應(yīng)主動容錯控制方法。該方法在控制系統(tǒng)設(shè)計時僅利用車輛系統(tǒng)的多個輸入輸出信息,在各個失效工況下,通過驅(qū)動系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的協(xié)同容錯控制,保證車輛既能維持期望車速也不偏離既定軌跡行駛,并通過理論推導(dǎo)證明了控制器單調(diào)收斂性和有界輸入輸出。基于MATLAB/Simulink和CarSim的聯(lián)合仿真對控制算法有效性進行了驗證,典型工況下,整車縱向速度誤差維持在3%以內(nèi),橫向不失穩(wěn)以及不跑偏,確保了行駛安全;在此基礎(chǔ)上通過駕駛模擬器實驗驗證了控制算法的實時性。
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汽車工程雜志
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