基于Halbach陣列的爬壁機(jī)器人磁輪特性研究
作者：鄒洪森; 劉志遠(yuǎn); 趙欣洋; 徐天書; 李研彪; 曾晰; 鄭倩倩 國網(wǎng)寧夏電力有限公司檢修公司; 寧夏銀川750000; 浙江工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 浙江杭州310014
摘要：針對磁吸附式爬壁機(jī)器人存在負(fù)載能力差、穩(wěn)定性不高等缺點,課題組提出了一種基于Halbach陣列的磁輪吸附式爬壁清潔機(jī)器人,用于壁面清掃。采用修正的傅立葉級數(shù)形式推導(dǎo)出Halbach永磁陣列磁場解析模型;通過ANSYS仿真得出了磁輪磁通分布模型。隨后進(jìn)行了磁吸附力試驗,結(jié)果表明:Halbach陣列與普通對向極磁環(huán)對比,Halbach陣列的吸附距離對其吸附力的影響較弱;同時,其吸附力是普通對向極磁環(huán)吸附力的2倍多。Halbach陣列的磁輪吸附方法可提升機(jī)器人爬行負(fù)載能力及穩(wěn)定性。
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