用于月壤采樣試驗驗證機構(gòu)的運動學(xué)分析
作者：謝志江; 郭宗環(huán); 宋代平; 姚猛 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室; 重慶400044; 中國空間技術(shù)研究院; 北京100094
摘要：以月壤采樣封裝專項試驗驗證為基礎(chǔ),設(shè)計了-套實現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整的 3 自由度并聯(lián)機構(gòu).根據(jù)機構(gòu)運動特點利用修正的 G-K 公式求解機構(gòu)自由度.建立機構(gòu)封閉矢量圖求解得到運動學(xué)逆解,得到 3 根驅(qū)動桿桿長.用 1 階影響系數(shù)法求解機構(gòu)速度雅可比矩陣.采用 Adams 與 Matlab 對比驗證該機構(gòu)的運動學(xué)逆解的正確性;采用牛頓-迭代法求解機構(gòu)運動學(xué)正解,并借助于激光跟蹤儀測試以驗證求解正解的正確性.結(jié)果表明,α 、 β 角度誤差為0.02°,z方向的誤差為 0.01,mm,該機構(gòu)可滿足開展相關(guān)采樣封裝專項試驗驗證的要求.
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天津大學(xué)學(xué)報·社會科學(xué)版雜志
天津大學(xué)學(xué)報·社會科學(xué)版雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：新工科教育、法學(xué)、高等教育、現(xiàn)代企業(yè)管理、政治與歷史、社會學(xué)、建筑與文化、語言與文學(xué)、科技與哲學(xué)等。于1999年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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