基于自適應(yīng)SRUKF的無(wú)人機(jī)位姿預(yù)測(cè)方法
摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性差、精度低且對(duì)時(shí)變?cè)肼暤聂敯粜匀醯膯?wèn)題,建立了機(jī)器視覺(jué)和慣性導(dǎo)航相融合的組合導(dǎo)航系統(tǒng),并提出了一種自適應(yīng)平方根無(wú)跡卡爾曼濾波(adaptive square-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。該算法通過(guò)觀測(cè)值與估計(jì)值殘差的Mahalanobis距離時(shí)刻修正系統(tǒng)噪聲協(xié)方差,再與采用最小偏度采樣的SRUKF算法相融合,從而達(dá)到時(shí)變?cè)肼曌赃m應(yīng)抑制,濾波快速且對(duì)噪聲魯棒性高的效果。仿真結(jié)果表明,相比標(biāo)準(zhǔn)SRUKF,ASRUKF計(jì)算耗時(shí)減少約38.8%,位移、速度和姿態(tài)角預(yù)測(cè)精度分別提高超過(guò)4倍和6倍,且對(duì)于時(shí)變?cè)肼曯敯粜愿鼜?qiáng)。
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應(yīng)用光學(xué)雜志
應(yīng)用光學(xué)雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：光電系統(tǒng)與工程、光電信息獲取與處理、光學(xué)計(jì)量與測(cè)試、激光技術(shù)、光纖傳感與光通信等。于1980年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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