基于自適應(yīng)SRUKF的無人機(jī)位姿預(yù)測方法
作者：符毅; 孔星煒; 董新民 空軍工程大學(xué)航空航天工程學(xué)院; 陜西西安710038
摘要：針對無人機(jī)自主導(dǎo)航的實(shí)時(shí)性差、精度低且對時(shí)變噪聲的魯棒性弱的問題,建立了機(jī)器視覺和慣性導(dǎo)航相融合的組合導(dǎo)航系統(tǒng),并提出了一種自適應(yīng)平方根無跡卡爾曼濾波(adaptive square-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。該算法通過觀測值與估計(jì)值殘差的Mahalanobis距離時(shí)刻修正系統(tǒng)噪聲協(xié)方差,再與采用最小偏度采樣的SRUKF算法相融合,從而達(dá)到時(shí)變噪聲自適應(yīng)抑制,濾波快速且對噪聲魯棒性高的效果。仿真結(jié)果表明,相比標(biāo)準(zhǔn)SRUKF,ASRUKF計(jì)算耗時(shí)減少約38.8%,位移、速度和姿態(tài)角預(yù)測精度分別提高超過4倍和6倍,且對于時(shí)變噪聲魯棒性更強(qiáng)。
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應(yīng)用光學(xué)雜志
應(yīng)用光學(xué)雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：光電系統(tǒng)與工程、光電信息獲取與處理、光學(xué)計(jì)量與測試、激光技術(shù)、光纖傳感與光通信等。于1980年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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