一種雙車把兩輪車機器人測控系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)
作者：黃用華; 楊煉; 何淑通; 莊未 桂林電子科技大學機電工程學院; 廣西桂林541004
摘要：雙車把兩輪車機器人同時具備自行車和Segway自平衡車的結構特點和運動特性,以該載體為基礎,為實現(xiàn)自動控制,提出一種可實時閉環(huán)檢測的測控系統(tǒng)。該系統(tǒng)的構架為分布式結構,工控機為主控單元,下層單元以4塊DSP(TMS320F28335)芯片分別進行數(shù)據(jù)采集與處理,其處理的數(shù)據(jù)來源于各個傳感器,包括采集系統(tǒng)姿態(tài)的陀螺儀、測速度和角度的編碼器以及進行力矩轉換的電流傳感器。主控單元與PC端的通訊利用ZigBee無線模塊來實現(xiàn)遠程控制?；谝陨系臏y控系統(tǒng),結合PD控制算法實現(xiàn)了物理樣機處于Segway態(tài)以及轉把時的俯仰定車平衡控制運動,表明所設計的測控系統(tǒng)是有效可靠的。
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裝備制造技術雜志
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