摘要：針對伺服位置控制存在重復運動的特性,基于傳統(tǒng)三閉環(huán)位置控制結(jié)構(gòu),以二階閉環(huán)PD迭代學習控制算法為位置控制策略,設計一種永磁同步電機位置伺服系統(tǒng)。與傳統(tǒng)控制方法對比,該控制算法可顯著提高系統(tǒng)動態(tài)跟蹤性能,同時二階閉環(huán)PD迭代學習律相較于一階P型迭代學習律收斂速度更快。仿真結(jié)果驗證了系統(tǒng)具有良好的跟蹤控制性能。