摘要：針對(duì)艦船作業(yè)過程中升沉運(yùn)動(dòng)精確測(cè)量的應(yīng)用需求,提出了基于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的升沉運(yùn)動(dòng)測(cè)量方案。針對(duì)海況變化條件下,傳統(tǒng)固定濾波參數(shù)數(shù)字濾波器自適應(yīng)性不足,以及存在相位偏移和幅值誤差等問題,提出了一種結(jié)合互補(bǔ)方法的自適應(yīng)數(shù)字高通濾波器。該濾波器基于先驗(yàn)知識(shí)與實(shí)時(shí)海況監(jiān)測(cè)結(jié)果,可自適應(yīng)調(diào)整濾波器參數(shù)。首先通過一滑動(dòng)監(jiān)測(cè)窗口對(duì)海況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),并對(duì)濾波器參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整;隨后對(duì)加速度測(cè)量值進(jìn)行2次積分與3次自適應(yīng)高通濾波,濾除低頻誤差,保留有效高頻升沉運(yùn)動(dòng)。不同海況條件下的仿真與試驗(yàn)驗(yàn)證了測(cè)量與濾波方案的可行性。試驗(yàn)結(jié)果表明:新濾波方法相比傳統(tǒng)方法,能根據(jù)海況實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整濾波參數(shù),升沉運(yùn)動(dòng)相位誤差和幅值誤差減小,仿真實(shí)驗(yàn)中幅值誤差縮減約10倍,模擬試驗(yàn)中幅值誤差縮減約2倍,測(cè)量精度精確到厘米級(jí)。