摘要：為實(shí)現(xiàn)智能循跡小車在指定賽道上的循跡行駛,詳細(xì)闡述了循跡車設(shè)計(jì)開發(fā)過(guò)程中的硬件設(shè)計(jì),電路設(shè)計(jì)以及控制算法的研究。循跡車通過(guò)分析處理CCD攝像頭采集到的圖像信息獲得當(dāng)前道路情況,舵機(jī)進(jìn)行行進(jìn)方向的控制,閉環(huán)增量式PID控制方法進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。結(jié)果表明,智能循跡小車在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中能夠較好的實(shí)現(xiàn)循跡功能,在不同的光照條件下,整車抗干擾能力較強(qiáng),運(yùn)行情況較為穩(wěn)定。