摘要：水質(zhì)監(jiān)測(cè)無人船對(duì)問題水域進(jìn)行監(jiān)測(cè)時(shí),由于地形或天氣原因使工作人員無法在視野中對(duì)水質(zhì)監(jiān)測(cè)無人船實(shí)時(shí)操作,需要USV的自主路徑規(guī)劃到指定水位進(jìn)行檢測(cè)。針對(duì)以上問題,本文提出利用無人船在未知水域中獲得障礙物的分布信息,通過用Q學(xué)習(xí)算法對(duì)數(shù)據(jù)訓(xùn)練以規(guī)劃路徑,再利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的反饋進(jìn)行權(quán)值的調(diào)整得到獎(jiǎng)勵(lì)值R,反饋給Q學(xué)習(xí)算法進(jìn)行Q值迭代,其過程中選擇不同的動(dòng)作方向使Q值達(dá)到最優(yōu),從而使路徑達(dá)到最優(yōu)。最后通過實(shí)驗(yàn)仿真驗(yàn)證了該算法收斂速度更快,有效地提高路徑規(guī)劃效率,證明了該無人船路徑規(guī)劃算法的可行性。